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Robotics-机器人建模中的坐标系建立

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同一台机器人,如果坐标系建得清晰,后面的变换矩阵、雅可比矩阵、运动学方程会自然很多;如果坐标系建得混乱,公式会变长,符号容易出错,调试时也很难判断问题到底出在哪里。

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