行为树与Nav2中的行为树

行为树，顾名思义，就是通过树形结构去描述和控制系统的行为流程。不同于有限状态机(Finite State Machine, FSM)，在复杂任务中，通常多状态的状态转移流程十分复杂，而且随着系统的规模增大，状态机会变得越来越不直观，难以管理和修改。