TIG*算法的基本原理和仿真

无人机在复杂城市环境中的自主导航，离不开高效、平滑的三维路径规划。传统的RRT算法虽然应用广泛，但依赖随机采样，导致路径结果不确定、平滑性差；A*算法虽能保证最优性，但计算量随环境分辨率快速增长。