机器人/智能车纯视觉巡线经典策略—滑动窗口+直方图法

        图像直方图是用来表现图像中亮度分布的一种数据图表，其给出的是图像中某个亮度或者某个范围亮度下像素的多少，即能统计一幅图在某个坐标下有效像素数量。其计算代价较小，且具有图像平移、旋转、缩放不变性等众多优点，因此广泛地应用于图像处理的各个领域，特别是灰度图像的阈值分割、基于颜色的图像检索以及图像分类，因此在纯视觉巡线的任务中，直方图可以比较清除的显示车道线（或引导线）在图像中的位置。特别是在处理已经经过二值化处理的图像时（如黑白图像中，白色为车道线，黑色为背景），可以通过统计图像某一区域（如下半部分）的垂直方向像素分布，快速定位车道线的起始位置。