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技术专栏 第86页

详解SLAM中的李群和李代数(中)

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李代数是一个向量空间 \(\mathfrak{g}\)与一个二元运算的组合。其中的二元运算称为李括号(Lie bracket),记为 \([\cdot,\cdot]: \mathfrak{g} \times \mathfrak{g} \ri...

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