f-string 高效的字符串格式化

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f-string,称为格式化字符串常量(formatted string literals),是Python3.6新引入的一种字符串格式化方法,该方法源于PEP 498 – Literal String Interpolation,主要目的是使格式化字符串的操作更加简便。

详解SLAM中的李群和李代数(中)

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李代数是一个向量空间
\(\mathfrak{g}\)与一个二元运算的组合。其中的二元运算称为李括号(Lie bracket),记为
\([\cdot,\cdot]: \mathfrak{g} \times \mathfrak{g} \rightarrow \mathfrak{g}\)。在这个公式中:

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