Robotics-机器人建模中的坐标系建立

2026-10-05 分类：技术专栏 阅读(6) 评论(0)

同一台机器人，如果坐标系建得清晰，后面的变换矩阵、雅可比矩阵、运动学方程会自然很多；如果坐标系建得混乱，公式会变长，符号容易出错，调试时也很难判断问题到底出在哪里。